Policajná hliadka z Trstína kontrolovala 14. júna 2014 krátko pred polnocou v obci Boleráz (okr. Trnava) vodiča osobného auta Opel Zafira. Vykonali u neho dychovú skúšku, pri ktorej zistili, že bol opitý. Muž nafúkal v prepočte 1,38 promile. Policajti ho zaistili, no obžalovanému sa podarilo ukoristiť pritom, ako mu policajt uvoľnil putá, aby si mohol zobrať osobné veci z auta, služobnú zbraň a tou policajta zastrelil. Petra zasiahol dvomi ranami do hrudníka. Zraneniam na mieste podľahol.
Vzápätí sa strhla prestrelka medzi Milanom S. a druhou členkou hliadky. Policajtka vystrieľala dva zásobníky, páchateľ sa v priebehu prestrelky presunul k svojmu autu a podľa všetkého vytiahol z neho vlastnú zbraň, ktorú takisto použil. Výhodu nad situáciou získal v momente, keď policajtka, ako uviedla v dnešnej výpovedi, zostala stáť pri jednom z domov. "Zdvihla som ruku s pištoľou a povedala som, že mám prázdny zásobník. Muž ku mne pristúpil s namierenou zbraňou, priblížil mi ju k hlave a vyzval ma, aby som mu dala kľúče od jeho auta, čo som urobila," uviedla policajtka. Dodala, že vzápätí pribehla ku kolegovi, ktorý ležal pri policajnom aute. "Na to som videla, ako sa páchateľovo auto vracia zo smeru, kam odišlo. Pristavil sa, pozreli sme sa na seba, on aj na ležiaceho kolegu a opäť odišiel," popísala situáciu na súde v 2015.
Milan S. sa k vražde policajta priznal, nepriznal sa však ku skutku pokusu o vraždu policajtky. Tvrdil, že po streľbe na muža bol v šoku, konal v afekte a na nič sa od tej chvíle nepamätá. Prebral sa podľa jeho slov až na ceste pri Senci, kde zabočil do rodnej obce Lehnice. Auto zaparkoval pred domom matky. "Vedel som, že nemôžem na tom aute pokračovať, lebo keby ma zastavili policajti, neprežijem," povedal na súde. Dal sa bratom odviezť do Podunajských Biskupíc za družkou a deťmi, rozlúčil sa s rodinou a vzdal sa polícii.
Milan S. si nepamätá, že by použil vlastnú zbraň. Matke zabitého policajta na pojednávaní prejavil veľkú ľútosť nad tým, čo spáchal. Vo výpovedi uvádzal, že medzi ním a policajtom po celý čas prebiehala ostrá výmena názorov, nadávali si navzájom, policajt ho mal sotiť do služobného auta, kopnúť do boľavej nohy a vykrúcať mu ruku. Kolegyňa z hliadky a rovnako policajtova matka uviedli, že zastrelený príslušník bol pokojnej, nekonfliktnej a neagresívnej povahy. Za obzvlášť závažný zločin vraždy bol súdom uznaný vinným a bol mu uložený trest odňatia slobody na 24 rokov.
„Opiš“, ako kolegu familiárne volali jeho blízki kolegovia a kamaráti, nastúpil do Policajného zboru ako 20-ročný mladík. "Počas 14 rokov služby sa stal z neho vyspelý mladý muž so zodpovednosťou a poctivosťou pravého policajta. Na mieste činu zostala pamätná tabuľa a zapálené sviečky, ktoré pripomínajú dodnes túto udalosť..." napísali na sociálnej sieti trnavskí policajti.